文章标题：基于深度学习的无人船动态路径规划方法
文章作者：刘芳1, 冯睿智2
关 键 字：栅格化环境建模;路径规划;三次B样条曲线
文章摘要：水域环境中障碍物分布呈非结构化，受自然因素干扰，生成的路径存在曲率突变、转折点密集的问题，导致无人船路径平滑性差、避障能力弱，故提出基于深度学习的无人船动态路径规划方法。通过栅格法离散化水域，构建无人船航行动态环境模型；结合深度强化学习的全局决策与动态窗口法的局部避障能力，实现路径动态规划，经速度空间约束与评价函数初步优化轨迹；通过贪心剪枝去除冗余节点简化路径，用三次B样条曲线平滑关键点。实验表明，该方法有效提升了路径规划的平滑性与安全性。