文章标题：基于水下近底运动模糊图像的辅助测速方法

文章作者：刘宗霖¹, 王猛¹, 葛彤¹, 李昭旭²
关 键 字：水下导航;辅助测速;近底采矿;折射修正;水下图像处理
文章摘要：针对水下组合导航特种工况传感器精度不足、数据失效、惯导累积误差等问题，提出基于运动模糊图像的辅助测速方法，该方法在分析水下密封装置及水体折射对成像影响的基础上，建立载体运动速度与图像运动模糊尺度的数学模型；利用潜器本体搭载的视觉系统，获取对底运动的全局模糊图像；通过分析模糊图像的频谱特征，确定频谱图像的暗条纹间距与运动模糊尺度之间的关系；通过角度修正的hough变换直线提取方法得到了频谱图像的暗条纹间距，实现了潜器对底运动速度的估计；水池实验结果测试显示基于水下运动模糊图像测速方法的估算值与实测值的误差小于0.3%，方法可行有效，可应用于无人潜水器在近底作业过程中的辅助测速及定位导航。