文章标题：基于复杂场景的智能航行技术研究
文章作者：陈安1, 王子睿1, 张勇1, 段平平2
关 键 字：智能航行;复杂场景;态势感知;避碰决策;运动控制
文章摘要：随着智能航行技术的发展，其在复杂场景应用中面临诸多难题。本文分析了智能航行技术在态势感知、避碰决策和运动控制方面的现状，阐述了交通流密集水域、狭水道及浅水、恶劣天气条件等复杂场景对智能航行技术的挑战，提出了基于多传感器融合的态势感知技术、基于VO–RRT的决策避碰技术以及基于深度强化学习的控制技术等优化策略，以提升智能航行技术在复杂场景下的性能，为智能航行技术的发展提供参考。尽管现有技术取得了一定进展，但仍面临多传感器融合精度不足、VO–RRT算法局部最优性以及深度强化学习训练成本高和可解释性差等问题。为此，本文探讨了引入BEV技术和多模态融合技术以提升态势感知精度，结合深度强化学习与轻量级模型以优化避碰决策，以及通过迁移学习和可解释性算法改进运动控制的潜力。这些改进方向可为智能航行技术的未来发展提供新的思路。