文章标题：基于干扰观测器的机–艇异构协同固定时间鲁棒控制

文章作者：刘文志, 李子富, 郑宏清, 雷凯
关 键 字：异构编队;固定时间控制;干扰观测器;有限时间预设性能
文章摘要：为解决同构平台下无人艇编队系统存在的视野受限等问题，以一架四旋翼无人机作为无人艇编队的领导者，本文提出一种具有预设性能的无人机–无人艇异构编队固定时间鲁棒控制策略。首先，设计一种固定时间神经网络观测器来补偿异构系统中由模型不确定性和外部环境干扰所构成的集总扰动，以提高异构编队系统的抗干扰能力。然后，基于有限时间预设性能函数设计固定时间快速终端滑模控制策略，以保证系统在固定时间内快速完成预置的编队队形。最后，根据Lyapunov稳定性理论严格证明了系统的固定时间收敛特性，并通过数值仿真验证了算法的有效性。