文章标题：事件触发下水面无人艇全局预设时间预设性能跟踪控制
文章作者：武正潼1, 冯伟强2, 周佳加1
关 键 字：水面无人艇;预设性能;事件触发;神经网络;轨迹跟踪
文章摘要：针对复杂海况下水面无人艇轨迹跟踪控制问题，提出一种基于事件触发的全局预设时间预设性能控制方法。设计一个初始值为无穷大的全局预设时间预设性能函数，并基于该函数建立无人艇跟踪误差的预设性能约束，使具有任意初始值的有界跟踪误差满足给定的暂态性能和稳态性能；基于所设计的自适应神经网路更新律，构造预设性能事件触发控制器。该控制器可实现全局预设时间预设性能，避免芝诺现象，并动态补偿模型不确定性与海洋未知扰动。最后，通过仿真和对比实验进一步说明了所提出控制策略的有效性和优越性。