文章标题：用于多无人艇协同动力定位的高增益观测器设计

文章作者：王中顺, 姚建飞, 张涛
关 键 字：多无人艇;协同动力定位;高增益观测器;延迟补偿;状态估计
文章摘要：多无人艇协同动力定位对高精度、高稳定性的需求越来越迫切。首先构建包含艇间状态交互机制的多无人艇协同模型，通过姿态转换与延迟补偿策略实现通信约束下局部信息的有效传递与融合。设计协同高增益观测器，并引入动态协同权重与干扰补偿机制，平衡观测器的收敛速度、噪声抑制能力与鲁棒性；最后提出具备延迟补偿的协同高增益观测器算法（Coop-HGO），以扩展卡尔曼滤波（EKF）、无延迟补偿的Coop-HGO算法为对比算法开展仿真验证。结果表明，本文算法在队形保持误差（FME）、状态估计均方根误差（SER）等核心指标上表现优异，验证了所设计协同机制与延迟补偿策略的有效性。