文章标题：基于改进人工势场的无人艇局部航路规划算法

文章作者：王敏^1,2, 潘发垒¹, 田子康¹, 黎永顺¹, 韩晔昕¹
关 键 字：无人艇;人工势场;路径规划;模拟退火
文章摘要：在复杂多变的海洋环境中，航迹规划模型研究是实现无人艇自主航行的关键技术。针对传统人工势场法进行无人艇局部航路规划时出现的目标不可达和局部最小点问题，提出了2种改进策略：一是通过引入改进的斥力函数机制，以调节障碍物对无人艇的作用力方式，确保在靠近目标时斥力逐渐减弱，从而克服目标不可达问题；二是将模拟退火算法与传统人工势场法相结合，利用其概率突跳特性帮助无人艇逃离局部极小点。实验结果表明，与传统方法相比，基于引进斥力函数以及基于模拟退火人工势场的无人艇局部航路规划算法具有明显的性能优势以及较好的实际应用价值。