文章标题：水面无人艇动态避碰策略研究

文章作者：尚明栋, 朱志宇, 周涛
关 键 字：水面无人艇;操纵运动模型;智能避碰
文章摘要：针对水面无人艇局部路径规划的局限性，本文提出基于水面无人艇操纵运动模型的动态智能避碰，根据海事规则将局面划分为对遇、交叉相遇以及追越3种局面，在MMG模型基础上，通过避碰模型改变USV的航速和航向，完成USV对动态障碍物的智能避碰。通过实验仿真表明，该方法有效地完成USV对动态障碍物的危险避碰，符合USV实际航行避碰操纵要求。