文章标题：军用无人水面航行器协同自治及控制设计
文章作者：李昆鹏1, 崔昆涛2
关 键 字：军用无人水面航行器;协同自治及控制;感知及协同;任务规划
文章摘要：军用无人水面航行器（USV）用于执行包括反水雷、反潜作战、海上安保、海上作战、特种作战支援、电子战和海上拦截作战支持等7个主要任务使命，通过提升军用USV平台的战术协同自治和控制能力，可以最大限度地减少作战人员配备，降低USV平台的带宽要求，实现更快、更同步的协同控制和机动。军用USV战术协同自治和控制研究涉及到系统工程、控制技术和信息技术等多门学科的深度融合，代表了航海科学与技术的前沿研究领域和未来发展方向。文章改进了军用USV的协同自治和控制系统架构，包括感知及协同系统、引导系统、控制系统、执行机构等组成部分，并对其基本原理和要求进行了详细阐述。