文章标题：潜艇深度PD-模糊控制仿真研究

文章作者：刘徐明, 胡大斌, 肖剑波, 胡锦晖
关 键 字：PID控制;模糊控制;三自由度
文章摘要：针对单一控制方法对潜艇深度控制效果不佳的问题，开展了PD控制与模糊控制有机结合的潜艇深度复合控制方法研究。以潜艇垂直面运动为例，设计了潜艇深度PD-模糊控制器以及纵倾模糊控制器。利用Matlab/Simulink的Aerospace工具箱建立了潜艇三自由度仿真模型，并分别开展了PID控制器和复合控制器在不同工况下的仿真试验。仿真结果表明，与常规PID控制器相比，该复合控制器具有响应速度快、抗干扰能力强、鲁棒性好等特点。