文章标题：一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法
文章作者：尹洪亮1,2, 张嵘1, 郝强3, 于东康2
关 键 字：INS/GPS/CNS;全信息滤波;EKF;组合导航
文章摘要：为解决INS/GPS两组合导航系统因观测信息不完整造成的姿态误差发散、系统稳定性较弱的问题，本文利用CNS搭建了基于INS/GPS/CNS的全观测信息导航系统。通过建立以位置误差、速度误差及平台失准角误差为观测量的系统数学模型，提出一种基于INS/GPS/CNS的全信息导航滤波算法，提高了系统的导航精度，改善了系统的稳定性。试验结果表明，本文所提算法相较于传统两组合滤波算法，各导航参数的精度在不同程度上得到改善，长航时条件下姿态误差收敛、稳定性较高。