文章标题：一种用于无人船海面障碍物测距的双目视觉系统

文章作者：李方旭¹, 金久才², 张杰^1,2, 李立刚¹, 戴永寿¹
关 键 字：无人船;障碍物测距;双目视觉系统;AKAZE特征匹配方法
文章摘要：双目视觉具有近距离测距精度高、获取的图像内容丰富等优点，是目前无人船自主避障领域的研究热点，立体匹配是双目视觉测距的技术关键。然而，无人船体的不规则晃动，增大了双目图像间海面障碍物的尺度、亮度差异，易造成匹配歧义。为提高立体匹配的准确性，本文提出一种改进的AKAZE特征匹配方法。通过提取、匹配非线性尺度空间中障碍物的轮廓角点，从而可准确测得海面障碍物的位置信息。利用本文所提方法研发出一种具有防水、防盐等性能的适用于无人船海上工作环境的宽基线双目视觉系统SV-100。测试实验结果表明，该系统在100 m内的测距误差小于6 m。