文章标题：基于改进RRT*算法的无人艇全局避障规划
文章作者：杨左华1, 王玉龙1,2, 戚爱春2关 键 字：无人艇;终点采样概率;RRT*;线段定理;路径规划
文章摘要：在水面无人艇全局避障规划领域，RRT*算法及其改进方法规划的路径长度过长、转折过多，并且规划路径紧靠障碍物，不利于水面无人艇的安全行驶。针对此问题，本文提出一种新的基于线段定理和RRT*算法（Line segment theorem-RRT*）的LT-RRT*算法。该算法对环境地图进行预处理，标示出障碍物周围危险区域，为无人艇与障碍物之间留出安全距离。再根据终点采样概率选取采样点，改善RRT*算法由于全局采样引起的路径不稳定性。最后根据线段定理重新选取新节点和附近节点的父节点，跳过中间节点连接树节点，减少路径折点，最终生成相对平滑的避障路径。在相同环境下，将改进算法与现有算法避障规划效果进行比较分析，结果表明了LT-RRT*算法的有效性。