文章标题：基于M估计的多UUV协同定位算法

文章作者：李杨¹, 杜度¹, 范世伟², 陈科¹, 毛柳伟¹, 罗洋³
关 键 字：UUV;协同定位;扩展卡尔曼滤波
文章摘要：为解决多水下无人航行器（UUV）协同定位系统因水声环境复杂，水声距离观测信息受异常噪声干扰，导致采多UUV协同定位效果变差的问题，本文将M估计算法应用于UUV协同定位中，提出一种基于M估计多UUV协同定位算法。半实物仿真试验结果表明，相较于传统基于扩展卡尔曼滤波算法，所提算法可将定位精度提升30%左右。