文章标题：小型观测级ROV四自由度运动控制系统研究

文章作者：杨淼^1,3, 盛智彬², 王海文¹, 殷歌¹
关 键 字：ROV;RBF神经网络;滑模控制;模型不确定性
文章摘要：本文针对现有的一类小型观测级ROV（Remotely Operated Vehicle）的四自由度运动，提出一种基于径向基函数神经网络（Radial Basis Function Neural Network，RBFNN）自适应滑模控制方法。考虑了ROV运动时模型不确定因素的干扰，并给出ROV的模型不确定项。通过引入RBF神经网络算法，对ROV模型不确定项进行了补偿。此外，采用反正切函数替换了经典滑模控制中常用的符号函数，减小了滑模控制的抖动。通过Lyapunov稳定性定理，验证了该系统是全局渐进稳定的。使用Matlab/Simulink仿真软件，证明了RBF神经网络自适应滑模控制方法的可行性。