文章标题：强扰动环境下水下滑翔机编队稳定性分析

文章作者：张润锋^1,2, 杨绍琼^1,2,3, 牛文栋^1,2,3, 杨秀竹^1,2, 高维强^1,2
关 键 字：水下滑翔机;编队构型;稳定性指标;强扰动环境
文章摘要：随着海洋观探测技术的发展和日趋成熟，单一水下无人潜航器的应用已不能满足广域数据采集或军事探测任务的需求，因此，水下无人潜航器的编队协作成为发展的必然趋势。水下滑翔机作为一种依靠浮力驱动的新型水下无人航行器，具有广泛的军民应用前景。然而，在受到外界攻击或强气象条件扰动时，水下滑翔机编队必须进行动态变换以实现稳定构型，因此本文针对水下滑翔机编队在强扰动环境下多种构型的稳定性进行分析。首先，对目前国内外水下滑翔机编队应用的现状进行回顾，并介绍水下滑翔机的稳定性研究进展。其次，考虑编队队形的动态变化，提出一种基于复杂网络理论的稳定性评估方法，采用领航-跟随者对编队分别建立有无扰动下的运动学模型。最后采用实例分析，分别进行3种水下滑翔机编队构型稳定性的研究，验证了不同编队构型在强扰动环境下的稳定性。