文章标题：具有实时避障能力的UUV编队技术设计与研究

文章作者：佟盛¹, 李大辉²
关 键 字：无人潜航器;无碰撞编队;实时避障;算法
文章摘要：针对UUV集群编队航行的安全性需求，研究UUV集群无碰队形变换的技术方法，实现集群自适应的改变队形避障且最终恢复原始状态的目标。本文首先利用PSO和APF方法，对集群UUV进行Leader-Follower建模，初始化编队队形，个体之间利用“远吸近斥”的作用力，用于调整集群个体之间的相对位置，设计了编队无碰撞队形保持算法。利用PIO和CSE+方法，考虑障碍物分布密集疏松2种情况下，在安全范围内寻找下一目标位置，设计UUV集群实时避障算法。通过ROBO-MAS桌面型群体智能机器人系统，完成算法测试试验，验证集群编队、个体间的防碰撞能力。