文章标题：基于混合势场法的无人潜航器路径规划及编队方法研究

文章作者：王健, 张华, 徐令令, 曹园山, 陈伟, 顾媛媛
关 键 字：水下无人潜航器;路径规划;避障;混合势场
文章摘要：针对水下无人潜航器航行与探测作业应用过程中避障、航向保持、路径跟踪多参数控制以及欠驱动问题，提出一种混合势场路径规划及避障方法。以虚拟力的理念，将潜航器避障算法与路径跟踪算法进行混合，合并为统一的广义势场架构。该方法将避障、航向保持、路径跟踪等多自由度驱动问题进行统一，以单输出的形式展现，适合单舵控制的欠驱动水下无人潜航器。利用“海翔-H”混合动力水下无人潜航器进行实环境下的路径跟踪、单障碍避障、双障碍避障、多障碍连续避障的航行试验，验证混合势场法的有效性。