文章标题：L2正则化粒子滤波在水下无人平台纯方位角跟踪的应用
文章作者：田德艳1, 张小川1,2, 邹司宸1, 马士全1, 吕勇1
关 键 字：范数正则化;粒子滤波;单矢量水听器;纯方位角跟踪;目标跟踪
文章摘要：针对水下无人平台搭载单矢量水听器目标跟踪鲁棒性差的问题，提出一种基于L2范数正则化粒子滤波的单站纯方位角度水下目标跟踪算法。该方法引入测量量与预测量误差的规则范数，得到粒子的似然函数，从而平衡测量值与预测值，提高目标跟踪鲁棒性。仿真结果表明，相较于粒子滤波（PF）算法，基于L2范数正则化（L2-RPF）优于基于L1范数正则化（L1-RPF），其目标方位跟踪精度更高，且经过多次Monte Carlo实验得到的L2-RPF目标方位跟踪平均误差和均方根误差均较小。利用水下滑翔机平台搭载单矢量水听器（水下声学滑翔机）在中国南海海域进行探测跟踪的试验数据，对算法性能进行了验证，采用L2-RPF处理得到的目标方位跟踪精度相较于其他算法较高，一定程度上修正了测量野值带来的跟踪误差。