文章标题：多约束模型预测控制在AUV深度控制中的应用

文章作者：杨德成¹, 郭亦平², 任元洲², 王益民²
关 键 字：AUV;模型预测控制;运动控制;纵倾;MPC
文章摘要：针对AUV深度控制，提出深度偏差转换为指令纵倾的算法，基于拉盖尔网络逼近的模型预测控制理论，设计了舵角舵速硬约束和纵倾软约束条件下的纵倾运动模型预测控制器。仿真结果表明，该控制方法具有良好的动态控制性能，并可快速处理多种约束条件的二次规划问题。