文章标题：深海载人潜水器的运动仿真与试验验证

文章作者：李德军, 赵桥生, 何春荣, 杨申申, 彭超, 王磊, 张伟
关 键 字：载人潜水器;运动模型;计算机仿真;试验验证
文章摘要：深海载人潜水器是海洋开发的前沿与制高点之一，其外形较大且复杂，因而动力学模型高度非线性耦合。以“蛟龙”号载人潜水器为研究对象，建立运动学和动力学模型，首次采用“蛟龙”号在太平洋试验数据对其模型进行仿真计算验证。通过模型仿真结果与实际的下潜数据进行反馈对比，验证其六自由度模型。研究结果可为复杂外形深海潜器的运动仿真、控制调试和航行监测提供参考，具有一定的工程价值。