文章标题：基于改进蚁群算法的船舶路径规划及跟踪控制

文章作者：李伟, 张军, 宁君, 周京
关 键 字：路径规划;蚁群算法;闭环控制系统;神经网络
文章摘要：针对船舶自动化研究领域中的路径规划和路径跟踪2个问题，提出一种基于改进蚁群算法的船舶路径规划方法。为了更好解决传统蚁群算法存在的问题，使用人工势场法改进蚁群算法信息素更新策略，统筹船舶路径规划与船舶路径跟踪控制问题，通过引入神经网络对船舶动力学子系统的未知不确定项进行逼近，设计一种基于径向基神经网络算法的滑模控制器，仿真实验验证了本文所提出算法的有效性。