《舰船科学技术》

文章标题:基于分数阶微积分的无人船运动非线性数学控制模型

文章作者:赵鑫峪
关 键 字:分数阶微积分;无人船;运动参数;非线性数学控制模型
文章摘要:一旦遇到大风、海浪等恶劣天气,无人船很容易受到影响,发生非线性运动,若不能及时实施稳定性控制,很容易发生翻船事故。针对上述问题,研究一种基于分数阶微积分的无人船运动非线性数学控制模型。该研究中描述无人船6种类型非线性运动,即纵荡,横荡,垂荡,横摇,纵摇和首摇;通过各种设备采集船舶运动参数,明确无人船状态;结合分数阶微积分函数以及算子,建立无人船运动非线性数学控制方程并求解,得出x轴、y轴和z轴3个方向上的控制量,完成控制模型构建。结果表明:与基于神经网络的控制模型、基于反馈线性化的控制方法以及模糊控制系统相比,所构建模型应用下,减摇和减荡效果更强,能够保证船舶在大风、大浪情况下的稳定性。