文章标题：基于多因素改进A*算法的AUV路径规划研究

文章作者：任晔, 王俊雄, 张小卿
关 键 字：AUV;路径规划;改进A*算法;平滑优化
文章摘要：A*算法广泛应用于AUV全局路径规划中，但是存在算法时间较长，搜索效率低，规划路径冗余拐点较多，路径平滑度差等问题。本文针对A*算法的不足，考虑多种因素，对其做出改进。首先引入障碍物系数，同时考虑搜索节点距目标点的距离，实现评价函数的自适应调整；其次考虑AUV自身体积，改进搜索节点选取规则，避免与障碍物产生碰撞；然后划分象限，根据目标点所处位置减少算法不必要的搜索节点；最后剔除冗余拐点，改善路径平滑度。仿真实验结果表明，改进A*算法大大减少搜索节点的数量，算法时间平均缩短20%以上，提高规划效率，路径长度得到一定缩短，拐点个数显著减少。改进A*算法规划得到的路径更为平滑，适合AUV实际运动。