文章标题：无人船自主航行轨迹规划策略

文章作者：曾宏, 张伟斌, 郑钰鹏, 张云飞
关 键 字：无人船;路径规划;轨迹规划;约束优化
文章摘要：针对2种有无航道线参考的无人船自主航行应用场景，提出一种统一且可实施的规划路径生成方法，作为轨迹规划的指引线。为了解决规划问题，采取了对轨迹的路线规划与速度规划进行分离的方式。通过分解和顺序计算，将1个高维轨迹规划问题转换成了2个低维规划问题。然后基于路线的光滑度、路线与参考线的横向偏移距离、与障碍物的碰撞风险等以构建约束，通过构建和求解优化约束函数实现复杂场景中无人船的轨迹规划。