文章标题：非线性船舶模型运动控制中鲁棒神经网络的应用

文章作者：尤冬梅, 孙英培
关 键 字：非线性;运动控制;鲁棒神经网络;动力学模型
文章摘要：非线性运动是欠驱动和处于系泊状态船舶的主要运动形式，此时船舶不仅受到动力系统螺旋桨的作用力，也受到海浪、海风的干扰作用力，此时船舶的运动控制对于船体安全性、稳定性有非常重要的意义。鲁棒神经网络是将神经网络控制算法与鲁棒控制器相结合的一种算法，本文将鲁棒神经网络控制技术应用于非线性船舶模型的运动控制中，在船舶非线性运动数学模型、螺旋桨动力学模型的基础上，对其航向等运动控制进行研究。