文章标题：一种潜艇艇体状态检测机器人设计与研究

文章作者：薛延华, 朱小俊, 申云磊, 马文强
关 键 字：潜艇艇体;运动模态切换;爬行机器人
文章摘要：为实施潜艇艇体状态检测，基于BuleROV2 Heavy水下机器人，设计一种便携式潜艇艇体水下状态检测机器人，并借助Ansys有限元分析软件对水下机器人在爬行状态情况下抗流能力进行了仿真分析。通过样机试验表明：该水下机器人能够“吸附”在艇体表面实现对艇体水下部位的安全检查，为潜艇航行提供安全保障。