文章标题：应用关联规则的半潜式航行体稳态控制技术

文章作者：万骏
关 键 字：关联规则;半潜式航行体;稳态控制;PID控制器;在线反馈学习;卷积神经网络
文章摘要：针对半潜式航行体易受干扰产生稳态误差问题，提出应用关联规则的半潜式航行体稳态控制技术。建立半潜式航行体空间运动数学模型，分析其动力学特性以及地面和流体坐标系间的转换关系，应用关联规则中的Apriori算法，并引入矩阵思想加以改进，挖掘半潜式航行体空间运动数学模型选取控制参数。利用该参数设计一个可调权值的PID控制器，完成半潜式航行体控制。通过卷积神经网络预测获取准确性较高的PID控制器参数，利用该参数不断优化PID控制器，完成半潜式航行体的稳态优化控制。实验结果表明，半潜式航行体的回转半径与垂直舵角呈负相关关系，最大、最小回转半径分别约为100 m和25 m，航行深度同垂直舵角成正比，该方法具有较小的稳态控制超调量和较快的控制响应速度。