文章标题：基于VFFRLS的水下协同作业ROV自校正滑模控制

文章作者：李国栋, 王旭阳
关 键 字：水下机器人;参数辨识;自校正控制;滑模控制;水下协同作业
文章摘要：深海沉船燃油的回收对于海洋环境的保护具有重大意义，需要ROV对接内、外层船壳开孔机与抽液机这类大型装备来完成内、外层船板的开孔与船内抽液等一系列复杂的水下精细化作业。ROV在与大型装备对接后整个系统的动力学参数会发生较大变化，导致原控制器不再适用于新的ROV系统，在进行首向角度的控制时甚至可能发散，使得精细化作业无法进行。为此提出基于带可变遗忘因子递推最小二乘法的自校正滑模控制法，通过在线辨识变化的系统动力学参数实时更新滑模控制律，提高控制器的自适应性能，从而满足ROV协同作业的特定运动控制精度要求，并通过Matlab/Simulink首向角跟踪正弦曲线仿真实验验证了方法的有效性。