文章标题：基于自适应残差加权的AUV集群分布式协同定位算法

文章作者：何桂萍, 王正伟, 陈洲
关 键 字：自适应残差加权;AUV集群;协同定位
文章摘要：针对水下AUV集群协同定位，常规算法当领航AUV节点密度稀疏，普通待定位AUV节点不能够接收到足够领航节点信号时，将导致定位误差较大或者始终无法定位的问题。提出一种基于自适应残差加权的AUV集群分布式协同定位算法（ARW-UWASN），通过分布式逐级定位，对所有有效的潜在位置利用残差赋以权值，结合对应参考节点位置信息，实现对待定位节点位置的自适应加权估计。仿真结果表明，该算法与常规算法相比，减小了节点能量消耗，有效地提高了定位精度和定位覆盖率。