文章标题：基于增量模型切换和反步控制法的船舶主动升沉补偿策略

文章作者：张琴, 张蒸忠, 刘敦康, 董慧芳, 胡雄
关 键 字：船舶升沉运动;电缸主动补偿系统;增量模型切换策略;反步法控制
文章摘要：由于海上波浪的升沉运动造成浮式起重船剧烈摇晃，导致海上风电设备在运输安装时的失准甚至碰撞损坏，为此本文提出基于增量模型切换和反步控制法的船舶主动升沉补偿策略。采用阶跃位置响应的实验建模方法，建立电缸主动升沉补偿系统模型；针对电缸主动升沉补偿系统时延的时变问题，提出补偿控制时的增量模型切换策略，并采用反步控制方法驱动电缸补偿浮式起重船的升沉运动，以此保证风电设备运输安装时的稳定性和精准性。试验结果表明，此策略较单模型补偿控制精度提高了50%，能有效保证风电设备安装时的精准性。