文章标题：UUV水下搜索问题建模与仿真

文章作者：刘志浩, 刘彦伯, 黄波
关 键 字：UUV;搜索模型;搜扫宽度;巡逻线搜索;随机搜索
文章摘要：当前通常利用潜艇搜索模型计算研究UUV的搜索能力，然而UUV等小型水下平台在能源及尺度方面受限，其声呐数量较少且配置位置相对受限，若不加区分的采用潜艇搜索模型，将忽略UUV搜索扇面对搜索能力的约束，进而影响搜索能力的计算。本文基于搜索论相关内容，给出随机搜索中相对速度的计算方法，确定相对速度方向的概率分布，区分首部声呐和舷侧声呐提出了搜扫宽度的计算方法，从而建立一种针对UUV或其他受搜索扇面影响较大的水下平台搜索模型，并针对巡逻线搜索和随机搜索两类典型问题对模型进行仿真验证。仿真结果表明模型可靠，相关结论可应用于UUV搜索问题的研究，也可应用于其他具有相似特点的水下机动平台搜索问题。