文章标题：基于群体智能的多UUV动态任务分配方法

文章作者：范学满, 王永洁, 田立业
关 键 字：多UUV;任务分配;群体智能;动态适应性
文章摘要：针对有人/无人协同背景下多UUV任务分配存在的任务负载不均衡、动态适应性不强等问题，基于群体智能提出一种动静结合的启发式任务分配方法，以UUV为主体设置主循环，循环往复地为各UUV分配满足优化目标和分配约束的任务，直至资源耗尽或任务完成为止。利用阈值响应机制，保证基本的任务分配质量；引入轮盘赌随机策略，提升任务分配方案的全局最优性；设置每轮分配任务数上限，改善任务分配方案的均衡性；提出任务重置和任务接续2种策略，赋予算法动态重分配能力。基于典型想定进行仿真实验，结果表明，提出的任务分配方法既能进行全局静态任务分配，又能应对UUV故障、新增任务等动态应用场景。