文章标题：基于海流的水下滑翔机出水位置预测研究

文章作者：门腾飞^1,2, 王岩峰^2,3,4,5, 官晟^2,3,4,5, 丁军航^2,6,7
关 键 字：水下滑翔机;出水位置预测;深平均流;运动仿真
文章摘要：水下滑翔机具有低成本、长航程、自主性强、可重复使用等优点，广泛应用于各种海洋现象观测。为使水下滑翔机观测达到对海洋现象进行立体化、多维化和精确化的描述，在操控中提高水下滑翔机出水位置的预测精度尤其重要，而海流是影响运动轨迹的重要环境因素。本文以“海燕-Ⅱ”为研究对象，首先建立考虑海流与浮力损失的数学模型，之后利用海试数据验证数学模型的可靠性。通过Simulink仿真分析浮力损失与海流对水下滑翔机出水位置预测的影响，进而引入深平均流算法并实现了算法在螺旋桨推进模式下的应用。最后通过海试运动周期验证了加入深平均流后，对于水下滑翔机出水点的预测精度显著提高。