文章标题：船舶吊运机械臂海浪环境下的运动补偿控制与模拟

文章作者：李坤, 任丽
关 键 字：吊运机械臂;运动补偿;PID;运动特性;鲁棒性测试
文章摘要：海洋工程领域的货物转运、吊装过程必须要考虑海浪对吊装过程的影响，主要是指海浪对船舶造成的各类摇摆、侧倾等运动，这些附加运动速度和加速度会降低货物吊运过程的稳定性，产生安全隐患。本文研究利用多自由度平台运动进行海浪影响的补偿，一方面分析船舶吊运过程的船体-机械臂运动特性，另一方面结合PID控制器进行运动补偿系统的设计，并搭建测试平台进行机械臂干扰环境下的鲁棒性测试。