文章标题：自主布放无人潜航器的无人水面艇研究

文章作者：崔健^1,2, 赵宝德^1,2, 赵文涛^1,2, 俞建成^1,2, 刘开周^1,2, 王银欢^1,2,3, 曹哲^1,2,3
关 键 字：无人水面艇;无人潜航器;水下滑翔机;自主布放;自主航行控制
文章摘要：针对无人潜器自主布放技术问题，研究设计一种可自主布放无人潜器的无人水面艇系统。系统设计由艇体结构、自主布放、自主航行控制、岸基监控子系统组成。为了实现自主布放系统的安装控制需求，USV在艇体结构布局、能源供给和控制策略上做了优化设计。针对远距离长时间精准运送问题，设计了增益调度串级PID自整定自主控制方法实现自主航行控制。布放机构执行布放动作包括推出机体固定座、释放首部卡件、下摆、释放压紧机构、潜水器滑出、机体固定座收回。先后进行了多次试验，USV自主运送并成功自主布放了“海翼”水下滑翔机。