为了实时且精准获取末端执行器的位置信息，提出一种水下机器人末端执行器位置动态跟踪方法。首先，采用基于到达时间差（TDOA）定位方法和波动方向（DOA）定位方法相结合的方式，对水下机器人末端执行器位置进行定位；然后，使用改进的高斯混合概率假设密度滤波器对各个频率子带输出的水下机器人末端执行器位置展开跟踪；最终，引入广义协方差交集准则对子带跟踪结果展开融合，获取水下机器人末端执行器位置动态跟踪结果。实验结果表明，本文方法可以有效提升跟踪结果的准确性。
In order to obtain the position information of the end-effector in real time and accurately in real time, a dynamic tracking method for the position of the end-effector of an underwater robot is proposed.Firstly, a combination of Time Difference of Arrival (TDOA)-based localisation method and Direction of Fluctuation (DOA)-based localisation method is used to localise the position of the end-effector of the underwater robot.Then the underwater robot end-effector position is tracked using a modified Gaussian mixed probability hypothesis density filter for each frequency subband output.Finally, a generalised covariance intersection criterion is introduced to fuse the subband tracking results to obtain the dynamic tracking results of the underwater robot end-effector position.The experimental results show that the proposed method can effectively improve the accuracy of the tracking results.
2025,47(19): 115-119 收稿日期：2025-4-14
DOI：10.3404/j.issn.1672-7649.2025.19.018
分类号：U666
基金项目：国家自然科学基金资助项目（52165011）
作者简介：罗智骁(1981-),男,本科,高级教师,研究方向为工业机器人未端执行器、工业机器人系统集成应用、工业机器人技工教育。
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