文章标题：水下动平台条件下欠驱动AUV回收方法
文章作者：谢志强1, 陈宏轩2, 柏铁朝3, 唐国元2
关 键 字：AUV;UUV;搭载;回收;反步控制
文章摘要：水下环境中，大型UUV 可作为搭载平台搭载多台AUV系统以实现其作业能力的扩展。为了解决大型UUV在运动条件下对AUV的回收问题，本文研究AUV三维运动跟踪控制及回收方法。对AUV的运动模型进行分析，提出了相应回收策略。在此基础上，基于AUV模型设计反步控制器，通过李雅普诺夫定理分析了系统的稳定性。仿真结果表明，所提出的回收策略和控制器可成功实现欠驱动AUV的回收三维跟踪控制，为解决UUV在运动条件下对AUV的回收问题奠定了良好的基础。