文章标题：三体船的运动模型建模和减摇控制技术研究

文章作者：李传军, 张思露
关 键 字：运动模型;减摇控制;三体船;前馈补偿;波浪干扰
文章摘要：三体船独特的结构使其在多领域应用潜力巨大，但复杂海况下多自由度耦合运动及片体干扰带来的减摇控制难题，制约其工程应用。本研究构建考虑非线性因素的三体船运动模型，分析片体间距对流体干扰的影响规律。设计“前馈补偿+反馈调节”双环减摇控制算法，前馈基于ARIMA模型预报波浪干扰，反馈采用自适应滑模控制抑制耦合运动。仿真结果表明，该算法在横摇、纵摇和垂荡控制性能上优于传统方法，为三体船减摇控制提供了有效解决方案。