文章标题：基于改进人工势场法的无人艇路径规划

文章作者：任建, 周卫祥
关 键 字：无人艇;人工势场法;局部最优;目标不可达
文章摘要：人工势场法因其原理简单、效果明显被广泛用于无人艇路径规划上，但其存在着局部最优解和目标不可达的问题。针对局部最优解的问题，在简单障碍物情况下，提出障碍物移动法，使无人艇改变当前的受力状态，摆脱局部最优状态，继续朝着目标点进行路径规划；在U型障碍物情况下，通过在加入自膨胀系数的基础之上引入模拟退火算法，使无人艇摆脱在U型障碍物情况下的局部最优状态。针对目标不可达的问题，提出改进引力势场函数的方法增加引力，从而解决问题。最后，通过Matlab仿真结果显示，改进后的算法不仅能够解决这两大问题，而且能够安全抵达目标点，所改进算法被验证有效。