文章标题：复杂海流环境下欠驱动UUV路径编队自适应控制方法

文章作者：张训源
关 键 字：复杂海流环境;欠驱动UUV;路径编队;自适应控制
文章摘要：欠驱动UUV受到复杂海流影响，规划易受到干扰，且其实现存在跟踪误差，难以实现路径编队智能控制。为此，提出复杂海流环境下欠驱动UUV路径编队自适应控制方法研究。先依据离散点轨迹，规划期望轨迹，然后依据基于视觉法（LOS）和Serret-Frenet坐标系，组建航迹跟踪制导率，将航迹跟踪误差转换为航向器的艏向角误差，最后以此为基础，应用S面控制器对编队位置展开镇定，确保跟随者的位置和速度可以收敛到期望值，以有效实现欠驱动UUV路径编队地自适应控制。结果表明，在复杂海流环境下，应用所提方法可获取精准地欠驱动UUV路径编队自适应控制结果，具有较大的应用价值。