文章标题：深度感知融合下的船舶自动靠离泊控制方法研究

文章作者：闻鸣^1,2, 周杰鑫^1,2, 杜兴刚³, 孙佳隆³, 郭殿禹¹, 曹俊晨³
关 键 字：激光点云;立体视觉;深度感知融合;船舶自动靠离泊控制
文章摘要：本文提出一种激光点云与立体视觉深度感知融合下的船舶自动靠离泊控制方法。首先，通过高精度相机与激光雷达联合标定，建立图像像素坐标系与激光雷达坐标系的转换关系；然后，采用椭圆形关联门和全局最近邻匹配算法实现跨模态目标关联，确保靠离泊目标的精确位置；最后，针对船舶欠驱动特性，设计了纵向速度、横向速度和转航速度的增量式PID控制器，结合推力分配策略动态调整推进器参数，以应对复杂水动力环境的影响。实验结果表明，本文方法在目标匹配准确率有效提高，控制效果有效提升了船舶靠离泊的自动化水平和安全性。