文章标题：无人船视觉场景虚实融合系统设计与实现

文章作者：孙燕¹, 李贞辉^2,3, 洪坤龙³, 王琳博⁴, 唐建中^2,3, 聂勇^2,3
关 键 字：无人舰船;视觉场景融合;自主航行测试
文章摘要：针对无人船自主航行测试过程中存在的周期长、成本高、试验场景单一等问题，设计并实现一种面向实际场景下无人船自主航行测试的视觉场景虚实融合系统。该系统将构建的虚拟仿真场景，通过位姿映射、虚实配准、融合渲染等技术，将虚拟视觉场景融入无人船实际视觉场景，生成具有一致性的融合视觉场景，为无人船航行测试过程提供更加丰富、真实的试验场景。实验结果表明，无人船视觉场景虚实融合系统能够有效实现虚实无人船的姿态同步及其视觉场景融合，且在复杂的海洋环境下，融合效果能够保持较高的真实感。