文章标题：面向集成设计的UUV半实物仿真平台研究

文章作者：陈子君, 陈于涛, 赵博
关 键 字：UUV;Links-RT;半实物仿真;多学科建模
文章摘要：针对UUV的集成设计问题，建立基于Links-RT的半实物仿真平台体系框架，包含多学科耦合分析子系统和实时仿真验证子系统。其中，多学科耦合分析部分基于M-Works多学科建模平台，建立UUV系统Modelica模型库，包含考虑洋流干扰的UUV水动力模型、能源动力模型、控制模型等部分；实时仿真验证部分采用Links-RT实时仿真机+实物控制器的方式，将多学科耦合分析子系统中生成的实时仿真模型加载运行，验证模型与控制算法的有效性。同时使用实时仿真数据，驱动实物三轴转台和三维虚拟运行场景，提高系统的可视化效果。实验结果表明，该系统可以为UUV的性能分析和综合控制问题，提供高效可靠的半实物仿真研究平台。