文章标题：基于多领域统一建模理论的AUV建模仿真方法
文章作者：王铃渝1,2, 刘金夫1, 王亚兴1,2, 徐高朋1
关 键 字：AUV;多领域统一建模理论;Modelica;数字样机
文章摘要：针对自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）复杂系统传统多领域建模方法中存在的领域耦合机制薄弱、建模效率低下等问题，本文基于多领域统一建模理论开展AUV数字样机建模方法研究。研究以Modelica语言为建模工具，详细分析了AUV关键设备的建模原理，并通过模块化设计实现系统级集成。研究以“探索-100”为实物对象进行建模方法验证，得到航速、航向和深度平均绝对误差分别为0.0189 m/s、0.0091 rad和0.0240 m。研究结果验证了多领域系统级仿真的有效性，为AUV的数字化设计、控制策略优化及健康管理研究提供了技术实现路径。