文章标题：基于蒙特卡洛和RRT的水下航行器三维路径规划研究

文章作者：王艺为, 汪春辉, 王崇磊
关 键 字：路径规划;RRT算法;蒙特卡洛方法;LOS制导
文章摘要：针对水下仿生航行器在路径规划中所面临的全局最优性、实时响应及鲁棒性挑战，本研究创新性地提出了一种结合改进快速随机搜索算法的路径规划策略。该策略首先融合传统的快速随机探索树（RRT）算法与蒙特卡洛算法，旨在显著提升节点扩展的平滑度，减少路径规划的长度，从而克服传统方法路径质量差、曲折不光滑以及容易陷入局部最优的局限性。进一步地，设计基于视线（Line-Of-Sight，LOS）算法的航向修正模块，以增强航行器在复杂水下环境中的导航精度与稳定性。通过三维仿真环境的测试，验证了所提算法的有效性与可行性。