文章标题：二维平面自主水下航行器的复合轨迹跟踪控制
文章作者：张宇飞1, 张华2, 谢永和1
关 键 字：自主水下航行器;轨迹跟踪;神经网络
文章摘要：针对存在未知动态和时变扰动的欠驱动自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）设计了一种复合学习跟踪控制方案。采用视线跟踪控制处理AUV的欠驱动，用自适应神经网络近似AUV的未知动态，通过建立串行-并行估计模型来获得预测误差。利用预测误差和跟踪误差设计复合权重更新法，构建了基于复合学习控制的非线性扰动观测器估计时变扰动。通过Lyapunov方法的稳定性分析表明，AUV轨迹跟踪闭环控制系统的所有误差信号都最终一致有界。仿真结果验证了所提出的复合学习跟踪控制方案的有效性和优越性。