文章标题：基于区域分割和空间缩减的UUVs集群任务分配方法

文章作者：李天博, 夏洪利, 李璐, 侯川玉, 王一琰
关 键 字：任务分配;UUV集群;区域分割;空间缩减;蚁群算法
文章摘要：以移动平台与无人水下航行器（UUV）协同作业场景为研究对象，提出基于区域分割和空间缩减的UUV集群任务分配方法。首先，构建了面向移动平台与UUVs的总任务成本的任务分配框架。一方面，通过区域分割方法实现了任务点的任务初分配，提高了初始解的质量。此外，基于邻解生成的3种方法能够更高效地探索解空间，实现样本解的多样性。另一方面，通过基于空间缩减的蚁群优化算法实现了UUVs的任务时序优化，加速优化收敛。此外，采用UUVs路径终点与移动平台的最短距离判定，确定了移动平台与UUVs之间的回收时机。最后，通过算例分析，所提方法在与其他经典算法的实验数据对比中，其任务成本更低，验证了基于区域分割和空间缩减的UUV集群任务分配方法的有效性。