文章标题：基于连续滑模控制的水下无人航行器航向跟踪研究

文章作者：杨晨宇, 刘丹, 刘璐, 王永华, 齐向东, 刘双峰, 薛晨阳
关 键 字：水下无人航行器;连续滑模控制;航向跟踪;时变干扰观测器
文章摘要：本文提出在构建模糊水下无人航行器运动学模型的前提下，设计一款基于时变干扰观测器的连续滑模控制器。干扰观测器把系统误差及外界干扰等效到控制端，连续滑模控制器通过切换控制量使系统趋于平衡点。该控制器可快速响应，且对于模型参数变化及外界干扰不敏感，具有较强的鲁棒性。此外，将直线、正弦波及自定义曲线设置为预定航向，通过Matlab/Simulink进行仿真验证水下无人航行器是否可以实现在复杂水域下的轨迹跟踪，达到航向控制目的。